Pierwsze jasełka zorganizował w 1223 roku w Greccio św. Franciszek z Asyżu. Pragnął on odwzorować prostotę sceny Narodzenia Pańskiego. Jak zauważył papież Benedykt XVI, to właśnie wtedy pojawiła się tradycja obecności zwierząt przy żłóbku, choć nie ma o tym wzmianki w Ewangelii. Początkowo w stajence znajdowały się nieruchome figury, które następnie zastąpiono marionetkami, a potem ich miejsce zajęli aktorzy.
Do Polski jasełka trafiły razem z franciszkanami i stopniowo zaczęły zawierać coraz więcej elementów wywodzących się z tradycji ludowej. Z czasem, z tego powodu, ich wystawianie w kościołach zostało zabronione. Współczesnym nawiązaniem do tradycji jasełek jest organizowany w święto Objawienia Pańskiego orszak trzech króli.
W przedwojennym Płocku olbrzymim zainteresowaniem cieszyły się jasełka, które organizowało prowadzone przez ks. Józefa Strojnowskiego towarzystwo Przyjaciel Dzieci. O inscenizacji tak pisał „Dziennik Płocki” z 14 stycznia 1925 r